李逵劈鱼:此类关节的电机技术的研究和开发是非常复杂的

“当时国外的机器狗都是液压驱动的，价格昂贵，维护不方便，而且很重。”王星星认为“电动驱动不仅可以降低成本，还可以简化结构，让机器狗“苗条”。将获得更广阔的应用场景和业务前景”。

他一边学习外国文献，一边进行电气驱动测试。机器狗的每条腿必须至少有3个关节，每个关节必须有一个电机。因此，整台机器至少需要12个电机。柔性程度取决于对关节扭矩的要求、功率密度等要求。

因此，此类关节的电机技术的研究和开发是非常复杂的。从四足机器人控制的仿真验证、永磁同步电机的选择、电机驱动板的设计和驱动程序的开发，他特地申请推迟半年毕业。最终，在2016年初，“弓奔”的原型XDog测试成功，能够在复杂的地形上行走和攀爬。王星星也顺利毕业，加入了当时风头正盛的大疆科技有限公司。

2016年6月，波士顿动力突然在“油管”上发布了首款全电动的机器狗Spotmini，不仅体积变小，还能灵活地做家务，引起了科技界的极大关注和电力驱动的发展。方向验证了。王星星在网上上传的XDog测试视频引起了网友的广泛关注，也被国内外多家媒体报道。“有些人想从我这里买东西，有些投资者也想投资。创业的机会就在这里。”王星星辞职创办了玉树科技，准备在四足机器人商业化的道路上展开一场战斗。当时，四足机器人在国内外还是一个新兴的小众产业，没有市场化。